谢邀。

1、首先，来看这个事情中有几个法律关系。一是A（租赁公司）与B之间的车辆租赁关系。A是车辆出租人，B是车辆承租人。二是B与C之间的借款关系。当然，从形式上来看，B将车抵押给C从C处借款两万元，似乎构成了抵押借款合同，但由于车辆是B从A处租赁来的，B无权为了获得借款而在A的财产（车辆）上设置抵押，而且即使抵押合同签订后，抵押权并不当然生效。依照《担保法》第42条的规定，以该条所列财产抵押的必须向法定的登记部门办理抵押物登记，登记之日即为抵押合同生效之日。未办理抵押物登记,或者登记机关不是法定机关的，抵押合同不生效。因此，如果说B与C之间有抵押合同的话，没有A的签字配合也是无法办理抵押登记手续的，所以车辆抵押合同并不生效。但抵押合同毕竟只是借款合同的从合同，从合同无效并不影响主合同借款合同的效力，所以B与C之间的借款合同仍然有效（且其借款利息率在法律保护的范围内）。三是D为B向C借款提供保证担保的法律关系。尽管抵押合同可能无效，但D提供的保证担保应该是有效的。当然从题中所述看不出是D承担的是一般保证责任还是连带保证责任。

2、再看如何解决：一是如果A与B之间的租赁合同到期，A有权从B处收回车辆，C无权占有抵押权无效的车辆。二是如果B与C之间的借款合同到期，C有权要求B按期偿还借款本金和约定的利息；即使借款合同尚未到期，如果A方收走所谓的抵押车辆，C方则会认为B方存在欺诈行为，可能会要求B方提前偿还借款本金及相应的利息。三是如果B方到期不能偿还借款本息或者因违约(欺诈)不能按C方要求提前偿还借款本息的，D方应该承担保证担保责任。所以，租赁到期如B方不归还车辆，A方可以提起诉讼，要求B方归还车辆；C方可以要求B或D偿还借款的本金和利息，如果D方承担了保证担保责任向C方偿还了本金和利息，D方可以向B方请求偿还。

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